자율주행 방해하는 흙·먼지 스스로 제거한다

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[아이뉴스24 최상국 기자] 오프로드 자율주행 시 먼지나 진흙, 눈, 비 등과 같은 이물질을 인식하고, 이를 실시간으로 제거할 수 있는 오프로드 환경인식 기술이 선보였다. 불규칙한 오프로드 환경에서 주행가능한 길을 식별하고 돌발 장애물을 피할 수 있는 기능도 갖췄다.

연구팀은 굴착기, 덤프트럭, 수색 차량 등 산업기계나 국방 분야의 극한 환경 자율주행 차량에 활용될 것으로 기대했다.

한국기계연구원 연구팀이 천안 소재의 축소된 광산 환경에서 오프로드 자율주행 실험을 진행하고 있다. [사진=기계연]

17일 한국기계연구원 가상공학플랫폼연구본부 산업기계DX연구실 이한민 실장 연구팀은 산악 지형이나 물가, 눈길 등 오프로드 무인 차량에 적용할 수 있는 환경인식 기술들을 개발해 관련 기업에 기술이전 했다고 밝혔다.

기계연이 개발한 오프로드 환경인식 기술 중 ‘센서 보호·세정 모듈’은 오프로드 자율주행 시 센서 표면에 튈 수 있는 흙탕물이나 진흙 등에 세척액을 분사하고 실시간으로 와이퍼로 닦아낸다.

기계연이 개발한 극한환경 대응 센서 보호 및 세척 모듈 [사진=기계연]

또한, 오프로드에서 특히 발생하기 쉬운 먼지나 눈, 비 등 입자 크기가 작은 신호를 제거하는 ‘센서신호 보정기술’과, 장애물이나 급경사, 구덩이 등 울퉁불퉁한 길에서 주행이 가능한 영역만을 찾아내는 ‘주행가능영역 추정 기술’과 ‘실시간 ‘주행제어 기술도 함께 개발해 기상 악화 등의 비구조화된 환경 조건에도 오프로드 자율주행을 더 안정적으로 유지할 수 있도록 했다.

연구팀은 오프로드 환경에서는 진흙이나 흙탕물 등과 같은 이물질로부터 센서를 보호하고 노이즈를 제거하는 기술, 돌출된 장애물뿐만 아니라 낭떠러지, 구덩이와 같은 높낮이가 있는 지형을 실시간으로 인식하는 기술이 필요하다며, 이번에 개발된 기술은 센서 오염 회복률, 센서 노이즈 제거 정확도, 야지 주행가능영역 추정 정확도 등 주요 성능 지표의 속도와 정확도를 기존 대비 1.5배 이상 향상시켰다고 설명했다.

기계연 이한민 실장이 오프로드 자율주행용 고성능 환경인식 기술에 대해 설명하고 있다. [사진=기계연]

이한민 실장은 “무인차량의 오프로드 자율주행 시 자주 발생할 수 있는 환경 인식 문제를 해결하는 핵심 기술”이라며 “향후 자율주행이 적용될 굴착기, 덤프트럭, 트랙터와 같은 산업기계는 물론, 전차나 수색차량 등 국방용 무인차량에 적용될 수 있도록 노력할 것”이라고 밝혔다.

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